Цвет сверхдержавы - красный. Восхождение. часть 3 (СИ) - Симонов Сергей (читаем книги онлайн txt) 📗
Внешне робот был слегка похож на комбайн, вместо мотовила, захватывающего стебли злаков, Дима установил вращающуюся подметающую щётку. По углам её держателя он поставил ещё две круглые дисковые щётки с длинными пружинящими ворсинками, выметающими мусор из углов.
Пока он возился с шасси и рабочими органами робота, в его ЦНТТ позвонил Игорь из Москвы. Дима перезвонил ему:
– Посчитал я твоему роботу рабочее колесо и улитку, спиральную камеру, то есть, – весело сообщил Игорь. – Начальство моё не верит, что такое можно реально сейчас сделать. Чертежи у меня готовы, но делать придётся явочным порядком, после работы. Я уже со слесарем одним договорился. Улитку и колесо мы за пару дней по готовым чертежам сделаем. Слесарю – бутылка, а мне ничего не надо, мне просто интересно было. На следующей неделе я тебе ещё раз позвоню, сообщу номер поезда и вагон, приезжай на Московский вокзал, передам тебе с проводником готовый вентилятор, только без двигателя. Мотор от стиральной машины «Рига» по барахолкам поищи.
Ошарашенный Дима только и успел, что поблагодарить. И действительно, через неделю, после следующего звонка Игоря, он с отцом отправился на Московский вокзал, где и получил вентилятор, упакованный в картонную коробку от радиолы. Деньги «на бутылку слесарю» Алексей Веденеев отправил Игорю почтовым переводом.
После получения вентилятора дело пошло быстрее. Дима выпилил из 6-миллиметровой фанеры новую раму, на которой и разместились все компоненты робота. Улитку вентилятора положили набок, всасывающим отверстием вниз. Щётки, вращаясь, подгребали мусор и пыль к отверстию, через которое они всасывались, и, пролетая сквозь колесо вентилятора, попадали в мусоросборник на выходе из улитки. Тканевый мешок для мусоросборника Дима попросил сшить маму. Валентина долго примеривалась к короткой фанерной коробке мусоросборника, но в итоге сшила просто замечательный фильтр, который можно было легко снять и постирать.
Вначале Дима хотел расположить мусоросборник перед вентилятором, но в этом случае не получалось обеспечить достаточное разрежение, а мешок фильтра мог попасть в колесо. Пришлось пожертвовать удобством обслуживания ради мощности – после уборки нужно было чистить не только фильтр, но и проточную систему вентилятора. Диму это не сильно смущало – он понимал, что это первая модель, которая должна лишь продемонстрировать принципиальную возможность создания робота-уборщика. Выброс воздуха после фильтра он направил вверх.
Аппарат выходил довольно габаритным. Больше всего места занимала лежащая на боку улитка, и пристроенный рядом с ней двигатель от стиральной машины, с ремённой передачей. Шкивы и ремень Игорь прислал вместе с вентилятором, колесо со шкивом было уже отбалансировано, Дима лишь поставил двигатель и прикрыл ремень кожухом безопасности, чтобы в ремень не попал провод питания. Спереди у робота выступал захват с вращающимися щётками, над ним Дима разместил датчики и электронные платы с диодно-транзисторной логикой. На фоне немалого габарита улитки и двигателя плата с электронными схемами, сама по себе не маленькая, вообще потерялась.
На выступах рамы по бокам крепились моторчики, вращавшие ведущие колёса, а в качестве опорных Дима использовал самоориентирующиеся мебельные ролики. Робот поворачивался путём торможения одного из ведущих колёс, а при использовании противовращения он и вовсе мог развернуться на месте. Над улиткой также выступала катушка с кабелем, моторчик её привода Дима засунул в широкую центральную втулку катушки. Кабель он сделал длинный, 12 метров, при размере большой комнаты в «хрущёвке» 3х6 метров такого кабеля хватало для езды по всей квартире, без перетыкания из розетки в розетку. Как только кабель натягивался, по сигналу датчика натяжения двигатель поворачивал катушку, выпуская часть кабеля. При малом натяжении двигатель вращался в другую сторону, выбирая слабину.
Мебель в их квартире вся была либо без ножек, либо на достаточно длинных ножках, как столы и стулья, поэтому Дима не пытался сделать робота совсем плоским. Он специально сходил в мебельный магазин, и убедился, что большинство новых моделей корпусной мебели и диванов располагается прямо на полу, что позволяло по максимуму использовать ограниченное пространство малогабаритных квартир (АИ, в реале к такой компоновке мебели пришли позже, а мебель 60-х была характерна наличием дурацких коротких ножек высотой 10-15 см, которые при перетаскивании мебели часто обламывались).
Возня с роботом заняла у Димы почти год. Он даже брал его на дачу, продолжая возиться с ним и там, хотя бы по вечерам. Мать поглядывала на его творчество с некоторым неодобрением, обоснованно считая, что лучше бы ребёнку побольше бывать на улице, чем возиться с железками. Но осенью, когда темнеть стало рано, а робот был собран и начал более-менее осмысленно передвигаться, Валентина поверила, что у сына может получиться что-то путное.
День испытаний настал в октябре 1960 года. Дима полностью собрал пылесос, отладил на самоходном макете схему и логику управления. Первое испытание он проводил днём, придя из школы, когда родителей дома ещё не было. Он поставил робот в дальний угол комнаты, в узкую щель шириной полметра, где сходились диван и мебельная «стенка». Робот едва там помещался. Кабель питания Дима воткнул в розетку в нише, метрах в трёх от робота. После включения робот «осмотрелся» ультразвуковым локатором, сделанным из обычного динамика и наушников. Обнаружив с трёх сторон препятствия, он попятился и выехал на «оперативный простор». Дима заложил в логику робота движение вдоль стен против часовой стрелки, с постепенным смещением на ширину захвата.
Первое испытание вышло неудачным, робот заехал на кухню, и упёрся в лоток кота. Увидеть низкий лоток локатором он не мог. Кот, вспугнутый в лотке гудящим механическим чудовищем, заныкался под фановую трубу раковины и злобно шипел оттуда. Пришлось дорабатывать схему, включить в неё инфракрасный датчик и приклеить на косяках кухонной двери излучающие тепло спиральки – сделать «виртуальную стену», чтобы робот не заезжал на кухню даже при открытой двери. Идею «виртуальной стены» Дима вычитал в одной из книг.
После ещё нескольких неудачных попыток робот начал самостоятельно объезжать обе комнаты, останавливаясь по окончании уборки примерно посередине большой комнаты. Чистить улитку вентилятора от мусора было не слишком удобно, и Дима выпилил в боковой обечайке окна для очистки, закрываемые крышками с поролоновым уплотнением. На доводку ушло ещё три недели. Наконец, Дима рискнул показать действующего робота родителям. Когда полуметровая механическая дура принялась довольно-таки осмысленно ползать по комнате, мать с отцом вытаращили глаза. А когда отец поставил перед роботом ногу, и тот, обнаружив её локатором, ловко объехал отца слева, где локатор показывал больше свободного места, Алексей Иванович лишь произнёс:
– Однако... – и восхищённо показал сыну поднятый большой палец.
– Надо же, а гудит-то он меньше, чем покупной пылесос, – задумчиво заметила Валентина. – И сосёт мощно, лучше заводского.
– Он сейчас воздух через фильтр продувает, если фильтр снять, выть будет сильнее, и весь мусор полетит из выхода улитки, – пояснил Дима.
Пока робот неторопливо объезжал квартиру, родители ходили за ним, зачарованно наблюдая, как машинка огибает препятствия, разворачивается на месте в углах, регулирует натяжение кабеля питания... Мать нагнулась к полу, провела пальцем по паркету:
– Нормально чистит, не хуже заводского пылесоса. Если проводом в ножках стола не запутается...
– Не должен, – ответил Дима. – Я ему разрешил под стол только с широкой стороны заезжать.
На ножках стола он закрепил липкую ленту, точно на высоте, просматриваемой локатором робота.
